#! /usr/bin/env python
"""
    这是硬件接口层的主节点，该节点用于接收信息并且从串口发送
"""
#1.导包 
import rospy
from time import sleep
import sys
sys.path.append("/home/galm/ms_01/src/hw_interface/scripts")
from subscriberManager import SubscriberManager
'''
    订阅到信息之后的回调函数，该函数应该做两件事
    1.解析信息，获取有效内容
    2.将解析到的信息和线程通信
'''
if __name__ == "__main__":
    #2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)  HWInterfaceName: hw_interface
    rospy.init_node(rospy.get_param("HWInterfaceName","hw_interface"))
    print("loading hw_interface...")
    sleep(2)
    manager = SubscriberManager()
    #5.设置循环调用回调函数
    rospy.spin()

